Родился 13 мая 1937 году в крупном промышленном центре США - Кливленде (штат Огайо).

Уже в десять лет он писал сказки. В 1955 закончил среднюю школу и поступил на отделение психологии Кливлендского Западного университета. Сменил специальность, перейдя на отделение английской словестности. Через два года сдал на балакавра и перебрался в Колумбийский университет (штат Нью-Йорк).

В годы учебы Желязны занимался дзюдо и восточными единоборствами, писал и издавал стихи, писал, но не издавал фантастические рассказы, учился играть в шахматы, изучал хинди и японский, увлекся медитацией и мистикой. Впоследствии все это можно было найти в его книгах. Через год он вернулся в Кливленд и защитил диссертацию об английской драме елизаветинских времен. В конце 1960 года вступил в ряды Национальной гвардии, прослужил в Техасе шесть месяцев.

В 1962 году журнал "Amazing Stories" опубликовал его первый рассказ "Игра страстей". За первые семь лет с начала своей писательской деятельности Желязны получил две премии Hugo и две Nebula.

В 1964 женился на Sharon Steberl и скоро развелся. После Национальной гвардии он работал в системе социального страхования. В 1965 году его перевели на службу в Балтимор. Здесь он встретил Джуди Кэллахан (Judith Alene Callahan), на которой женился в 1966.

В 1969 Желязны оставил свою основную работу и занялся полностью литературой. В 1971 у Роджера родился сын Devin. В 1975 писатель с семьей переезжает в Санта-Фе - столицу знойного штата Нью-Мексико. В 1976 у него родился второй сын Jonathan Trent. А затем еще дочь. Известно, что Желязны некоторое время перед смертью жил с Джейн Линдскольд, с которой написал несколько романов.

Всего было издано более 150 рассказов и 50 книг. Лучшие книги - "Ночь в тоскливом октябре", "Бог Света" и серия "Янтарные хроники". За свои книги он получил 6 премий Hugo, 3 премии Nebula. Желязны умер от почечной недостаточности, связанной с раком 14 июня 1995 года.